Как выше было сказано, Псков был крупнейшим новгородским пригородом и по своей населенности равнялся Новгороду. По пространству же своему он, пожалуй, даже превосходил Новгород. Псков был расположен на скалистом мысу, при впадении в большую и глубокую реку Великую речки Псковы. Первоначально он состоял из небольшой крепости «детинца», или «крома», а затем разросся во все стороны, был обнесен одною внешнею стеною и, сверх того, укреплен несколькими внутренними стенами. В таком виде он представлял собою огромную твердыню, совершенно неприступную для врага. В «детинце», или «кроме», помещался главный Псковский собор св. Троицы, имевший для Пскова то же значение, что св. София для Новгорода. В центре города находился «торг». Самый город делился на шесть «концов», которые, как и в Новгороде, имели свое особое управление. Земля, принадлежавшая Пскову, была невелика и узкою полосою тянулась с юга на север, вдоль р. Великой и берегов Чудского озера. В ней стояли пригороды Пскова, числом около 12. Все они представляли собою пограничные крепости и были приписаны к «концам» Пскова — по два на каждый «конец». Это были как бы форты, окружавшие главную крепость — Псков.

Такая сеть укреплений была необходима на западной границе Руси. Псков стоял на рубеже русских поселений, лицом к лицу с немцами и Литвою, и оберегал Новгородскую землю, а вместе и всю Русь, от вражеских нашествий с запада. В этом и заключалась его важность для Новгорода. С развитием торговых отношений Руси с Балтийским побережьем Псков получил и торговое значение. Вместе с тем, разросшись и разбогатев, Псков стал выходить из новгородской зависимости, стремился получить себе особых князей и, наконец, в 1348 г. добился независимости. Новгород особым договором (в с. Болотове) отказался посылать от себя во Псков посадника и признал Псков уже не пригородом, а «младшим братом» Новгорода. С тех пор Псков сам избирал своих посадников, а князей получал почти всегда из рук великого князя Московского; с Новгородом же у Пскова сохранилась одна связь: не имея своего архиерея, Псков был подчинен в церковном отношении новгородскому владыке.

Вечевая жизнь Пскова общим строем своим походила на новгородскую; но вече во Пскове было более благоустроено и мирно, чем в Новгороде. Во Пскове не было такой громадной разницы состояний, как в Новгороде, а потому не было и таких острых междоусобий. Псковские бояре были не так богаты и влиятельны, а меньшие люди не были так обездолены и угнетены, как то было в Новгороде. Особенности общественного устройства во Пскове, его судебные и гражданские порядки определялись самостоятельным псковским законодательством, выработанным на вече. Памятником этого законодательства является «Псковская судная грамота», составленная в XV ст. и заменявшая для Пскова Русскую Правду.

Из псковских князей в особенности почитались и почитаются во Пскове: св. Всеволод-Гавриил Мстиславич (внук Мономаха), изгнанный новгородцами и принятый во Пскове, где он и скончался (1132), и князь Довмонт, бежавший на Русь из Литвы и блестяще оборонявший Псков от врагов с запада (1299). Оба они почиют в Псковском храме св. Троицы. Они княжили во Пскове ранее, чем Псков стал независим от Новгорода, и были первыми самостоятельными представителями княжеской власти во Пскове. С их именем Псков и связывал начало своей особности и независимости. В позднейшее же время псковские князья бывали обыкновенно подручниками великих князей московских и как бы их наместниками во Пскове.