Хотя протезирование как самостоятельная дисциплина оформилось лишь в XIX веке, упоминания о нем встречаются еще в глубокой древности.

Греческий историк Геродот упоминает о некоем Гегесистрате (500 лет до нашей эры), который сделал себе деревянный протез ноги и служил в персидской армии.

Римский историк Плиний сообщает о потерявшем руку во время второй Пунической войны (218–201 до нашей эры) полководце, который с помощью изготовленной специальной железной руки мог держать щит.

В Нюрнбергском музее хранится металлический протез руки, изготовленный в 1509 году. В 1552 году Амбруаз Паре изготовил протез ноги с коленным шарниром и замком.