В 1476 году великий князь московский Иван III перестал платить Большой Орде (выделилась из Золотой Орды в 1433 году) ежегодный денежный «выход», который собирался с русских земель со времен Батыя. Хан Ахмат, занятый борьбой с Крымским ханством, начал активные действия против Москвы только спустя несколько лет. Ему удалось договориться с польско-литовским королем Казимиром о военной помощи.

В начале 1480 года западные границы Русского государства подверглись нападениям Ливонского ордена. В это же время против Ивана III восстали его братья Борис и Андрей Большой, недовольные усилением власти великого князя. Используя сложившуюся обстановку, Ахмат в июне 1480 года организовал разведку правого берега реки Оки, а осенью выступил с основными силами.

8 октября Ахмат, стремясь обойти реку Оку с запада (в Коломне, Серпухове и Тарусе стояли полки Ивана III) и соединиться с Казимиром, подошел к притоку Оки – реке Угре. Его встретила русская рать Ивана Молодого (сына Ивана III) и Андрея Меньшого (брата Ивана III). Попытка Ахмата с ходу форсировать Угру была отражена в четырехдневном сражении. Ахмат отступил к Воротынску и стал ожидать подхода Казимира. Иван III расположился в Кременце, прикрыв центральные русские районы от литовцев и монголо-татар, и с целью выиграть время начал переговоры с ханом.

В начале октября 1480 года он сумел договориться со своими мятежными братьями, и 20 октября полки Бориса и Андрея Большого пришли в Кременец. 26 октября замерзла река Угра. Ахмат, узнав о прибытии войск братьев Ивана III и не получая известий из Литвы, не решился наступать. Казимир же был занят ликвидацией внутренних неурядиц и борьбой с Крымским ханством. Монголо-татарское войско, испытывая недостаток в провианте и страдая от начавшейся эпидемии и сильных морозов, 11 ноября повернуло на юг. 6 января 1481 года Ахмат был убит в столкновении с войском тюменского хана Ибака.

В Большой Орде началась междоусобица. «Стояние на Угре» (так в отечественной историографии называется это событие) положило конец монголо-татарскому игу. Русское государство стало суверенным не только фактически, но и формально.