Последним и самым трудным подвигом Геракла на службе у Эврисфея стало путешествие в царство Аида за стражем преисподней – чудовищным псом Цербером. Под землю в царство мертвых Геракл спустился через вход, находившийся недалеко от мыса Тенар в Лаконии. Вели его Афина и Гермес, и стоило ему, измученному подвигами, воззвать в очаянии к Зевсу, Афина тут же спешила утешить его. Свирепый взгляд Геракла испугал перевозчика теней мертвых Харона, и тот переправил героя через реку Стикс, не потребовав даже платы (за это Аид на целый год заковал Харона в колодки). Решив порадовать тени мертвых теплой кровью, Геракл зарезал одну из коров Аида. Пастух Менет вызвал Геракла на борцовский поединок, но Геракл сжал его с такой силой, что у пастуха затрещали ребра. Тогда из дворца вышла Персефона и попросила Геракла не убивать Менета.

Владыка преисподней Аид разрешил Гераклу увести Цербера, если он сумеет одолеть пса, не пользуясь оружием. Геракл нашел пса сидящим на цепи у ворот Ахеронта и решительно схватил за шею, на которой росли три головы, а вместо шерсти извивались змеи. Ядовитый змей, заменявший Церберу хвост, пытался укусить Геракла, но защищенный львиной шкурой герой не ослаблял мертвой хватки до тех пор, пока пес не стал задыхаться и уступил. Связав Цербера, Геракл, то волоча его на веревке, то неся на руках, вышел из потустороннего мира. Цербер сопротивлялся, отводил глаза от дневного света, неистовый лай доносился из всех его глоток.

Слюна его текла по зеленеющим полям, а из нее произрастал ядовитый цветок аконит. (Цветок называют также «гекатина», поскольку первой его использовала богиня мрака, ночных видений и чародейства Геката. Этот цветок заваривала в колдовское зелье и волшебница Медея.) Геракл доставил Цербера к Эврисфею, а затем по его приказу водворил на прежнее место.