К началу Троянской войны пилосский царь Нестор был уже старцем, славящимся своей мудростью и житейским опытом. Вместе с Менелаем он путешествовал по всей Греции, созывая предводителей похода, а затем явился под Трою во главе девяноста боевых кораблей в сопровождении сыновей – Антилоха и Фрасимеда. Здесь он стал одним из самых ценных советников Агамемнона. Несмотря на почтенный возраст, Нестор оставался смелым бойцом. В одном из сражений под Троей он вступил в поединок с союзником троянцев Мемноном.

Во время этого поединка Парис убил одну из лошадей в колеснице Нестора, а остальные обезумели от страха и стали неуправляемыми. Антилох спас отца, но сам погиб от руки Мемнона. После окончания Троянской войны Нестор, который всегда был честен, осторожен, добр, вежлив, а главное почтителен к богам, благополучно вернулся в Пилос. По воле Зевса он счастливо дожил до глубокой старости, ни с кем не воюя, окруженный смелыми и разумными сыновьями.

Автор «Илиады» утверждает, что по милости Аполлона, который даровал ему годы, не прожитые его дядьями по материнской линии, Нестор жил три отпущенных мужчине века. В связи с указанным заявлением Гомера некоторые мифологи считают, что Нестор прожил около 200 лет.

Скептики же напоминают, что в то время средняя продолжительность жизни мужчины не превышала 25–30 лет, а потому и Нестор вряд ли был старше 80–90 лет.