Андроник был сыном севастократора Исаака, младшего брата византийского императора Иоанна II, и приходился двоюродным братом императору Мануилу I. Это близкое родство всегда внушало императору опасения. В 1143 году во время охоты Андроник был захвачен турками и провёл долгое время у них в плену. Мануил, тогда только что получивший престол, не спешил его выкупать, и Андроник потом никогда не мог ему этого простить. Возвратившись наконец в Константинополь, он повёл себя независимо и вольно. А поскольку он был искусный воин, имел острый язык, был богат и всеми почитаем, невозможно было оставить его выходки без внимания. Всегдашняя свобода Андроника в речах, его сила, которой он превосходил многих, его прекрасная наружность, достойная императорского сана, и его неукротимый характер делали из него опасного соперника. Кроме того, он был страстный и горячий любовник, по которому сходили с ума многие знатные женщины. Евдокия, одна из племянниц императора, лишившись мужа, жила с Андроником в преступной связи и делала это не тайно, но явно, у всех на виду. Когда Андроника упрекали за эту связь, он шутя говорил, что подданные любят подражать своему государю и что люди одной крови всегда бывают похожи один на другого. Этим он намекал на Мануила, который жил с дочерью своего родного брата (в то время как Андроник — только двоюродного). Подобные шутки бесили родственников Евдокии. Поэтому естественно, что против Андроника затевали и строили множество козней и тайно, и явно, но он, по словам историка Хониата, благодаря своему мужеству и уму, уничтожал их как нити паутины и рассеивал как детские забавы на песке. Не раз случалось, что враги устраивали засады и нападали на него, но он неизменно обращал их в бегство.
Однако вскоре он навлёк на себя гнев самого императора. Андроника, управлявшего Враницовой и Белградом, обвинили в том, что он тайно соединился с сербами и условился с их вождём лишить Мануила власти. В оковах его препроводили в Константинополь и заключили в одной из башен Большого дворца, где он провёл довольно долгое время, не переставая искать путей для бегства. Наконец Андроник притворился больным, и ему назначили в услужение молодого наёмного слугу из иностранцев, плохо говорившего по-гречески. Этому слуге Андроник поручил унести потихоньку ключи от дверей башни в то время, когда стража, порядочно подвыпив, уснёт после обеда, и с этих ключей сделать из воска точные слепки. Слуга исполнил приказание и передал слепки сыну Андроника Мануилу. Мануил сделал из меди такие же ключи и переслал их отцу в амфоре с вином вместе с льняной верёвкой, клубком ниток и тонкими шнурками. Ночью Андроник отпер все замки и с верёвкой в руках вышел из темницы. Остаток ночи и два следующих дня он провёл в густой и высокой траве, которой поросли некоторые места дворцового двора. Когда искавшие его угомонились, Андроник устроил из палок лестницу и, спустившись со стены между двумя башнями, сел в лодку, ожидавшую его здесь по уговору. Едва они отплыли от берега, их задержала вуколеонская стража. Однако удивительная изобретательность спасла Андроника и на этот раз. Сменив греческий язык на варварский, он изобразил из себя беглого раба, которого хозяин везёт после наказания. Его сообщник подкупил стражу дарами и был отпущен. Добравшись наконец до берега, Андроник смог избавиться от кандалов. Домашние снабдили его лошадью и подорожными документами. Из столицы он отправился во Фракию. Конечной же целью его была Русь, где Андроник надеялся получить убежище и защиту. Ему удалось благополучно проехать большую часть пути, но в Болгарии его опознали и заключили под стражу. Зная, что Андроника разыскивает император и надеясь на большую награду, несколько болгар повезли его обратно в Константинополь. Чтобы обмануть своих стражников, Андроник притворился, что страдает поносом. Он часто сходил с лошади, отходил от спутников и готовился к отправлению естественной нужды. Много раз он проделывал это днём и ночью и наконец обманул своих стражей. Однажды, поднявшись в темноте, он воткнул в землю палку, на которую опирался в дороге как человек больной, надел на неё хламиду, положил сверху шляпу и таким образом сделал нечто похожее на присевшего человека. Предоставив стражам наблюдать за этим чучелом, он тайком пробрался в росший неподалёку лес и бросился бежать. Наконец он добрался до Галицкого князя Ярослава Осмомысла, был принят им с распростёртыми объятиями и прожил у него несколько лет. В 1165 году Мануил, считая длительное отсутствие двоюродного брата опасным для себя, вызвал его в Константинополь и примирился с ним.
В 1166 году Мануил назначил Андроника правителем Киликии и отправил в Тарс. Здесь он часто вступал в битвы с Торусом, владетелем Армении, но потерпел от него несколько поражений. Вскоре, однако, Андроник отвлечён был от ратных подвигов новым романом: он вступил в связь с Феодорой, вдовой иерусалимского короля Балдуина и родной племянницей императора Мануила. Рассерженный император отправил правителям Сирии приказ схватить Андроника и лишить его зрения. Но грамота эта попала к Феодоре, которая предупредила своего любовника об опасности. Вместе они бежали из Иерусалима и после долгих странствий добрались до Салтуха, султана Колонии (в Каппадокии). Здесь он поселился с Феодорой и двумя прижитыми от неё детьми — Алексеем и Ириной. Мануил много раз пытался заполучить Андроника, но все его попытки были безуспешны. Наконец в 1177 году при помощи Никифора Палеолога, владевшего Трапезундом, императору удалось захватить Феодору. Тогда Андроник, увлекаемый страстной любовью к ней и детям, отправил к Мануилу послов и просил прощения за все свои поступки. Мануил разрешил ему вернуться. Перед тем как явиться к императору, Андроник надел на шею тяжёлую цепь, спускавшуюся до самых пят, и скрыл её до времени под одеждой. Допущенный к трону, он тотчас растянулся на полу во всю длину своего огромного роста и со слезами на глазах пламенно и трогательно попросил прощения. Мануил, изумлённый этим зрелищем, прослезился и приказал поднять его. Но Андроник встал не прежде, чем его протащили за цепь по ступеням престола. Вследствие этого Андроник был прощён, принят блистательным образом и удостоился великолепного угощения. Потом его переправили в Эней, с тем чтобы он поселился там и отдохнул от бродячей жизни.
В 1180 году император Мануил умер. Власть после него наследовал малолетний сын Алексей II. Но в действительности распоряжение делами оказалось в руках его матери императрицы Марии, которая стала править на пару со своим любовником протосевастом Алексеем Комнином. В делах сразу начались беспорядки, казна расхищалась. Громко говорили о том, что Алексей, согласившись с императрицей, рассчитывает свергнуть юного императора и сам сделаться обладателем царства. Андроник, узнав о смерти Мануила, стал раздумывать над тем, как овладеть императорской властью. Прежде всего он ополчился на протосеваста Алексея Комнина, стал рассылать повсюду письма, возмущаясь его поведением и негодуя за связь с императрицей. Так как Алексею все завидовали, то многие соглашались с Андроником и склонялись на его сторону. Вскоре он объявил о своём намерении защищать права маленького Алексея, покинул Эней и двинулся в столицу. При этом известии взоры всех недовольных (а их было большинство) обратились к Андронику. Его прибытия, по словам Хониата, ждали как светильника во мраке и как лучезарной звёзды. Вельможи через тайные письма заверяли его, что никто не будет ему противодействовать, что никто не будет противиться даже его тени, но все примут его с распростёртыми объятиями.
Протосеваст отправил к Андронику послов и уговаривал его прекратить войну. Он предлагал ему возвратиться в Эней и все споры решить миром. Андроник гневно отвечал, что готов уйти, но пусть прежде протосеваст будет свергнут со своего места и даст отчёт в своих беззаконных делах, пусть мать императора удалится в уединение и пострижётся, а император станет править по отеческому завещанию и не будет стеснён правителями. Эта демагогия имела огромный успех. Великий полководец Андроник Контостефан первый изменил протосевасту и перешёл вместе со всем своим флотом на сторону Андроника Комнина. Весть об этой измене совершенно сокрушила дух императрицы и её любовника. Их враги целыми толпами бежали через пролив к Андронику и, по словам Хониата, упивались медоточивостью его речей, удивлялись его росту, величественной красоте и почтенной старости и принимали всё, что он вещал им, как полевая трава принимает дождь. Лишь немногие с первого взгляда сумели разглядеть в нём волка, покрывшегося овечьей шкурой.
Вскоре германские наёмники заключили протосеваста под стражу в его покоях. Затем его отправили к Андронику и ослепили. Так как придворные дела устроились по желанию Андроника, он сам сел на корабль и в апреле 1183 года переехал в столицу. Явившись перед юным императором, он отдал ему глубокий поклон, обнял его ноги и зарыдал. Императрице он лишь холодно поклонился. Затем Андроник стал по своему усмотрению распоряжаться общественными делами, а императору предоставил тешиться псовой охотой и проводить время в других забавах. На высшие должности он поставил или собственных сыновей, или людей ему верных, а многих из прежней знати сместил и заключил в темницу. Сделано это было так, что они сами не знали никакой, явно возводимой на них вины. На самом деле одни пострадали за то, что имели знатное происхождение, другие — за красивую наружность, третьи — за какие-то прежние мелкие оскорбления, нанесённые некогда Андронику. Подверглись гонениям не только заведомые противники Андроника, но и многие из усерднейших его слуг. Те, кому вчера подносил он лучший кусок хлеба, кого поил благовонным вином и включал в кружок своих приближённых, с теми сегодня он поступал злейшим образом. Не раз случалось и так, что один и тот же человек был в один и тот же день награждён и казнён. Прежде, пока он не достиг власти, никто не мог заподозрить Андроника в отравительстве, но потом оказалось, что он большой мастер растворять смертельные яды. Прежде других отравлена была кесариса Мария, дочь Мануила, которая раньше всех и больше всех желала возвращения Андроника в отечество. Вслед за своей супругой скончался и муж её, кесарь.
Императору Алексею Андроник предложил короноваться самодержцем и сам, на виду у многих тысяч людей, принёс его на своих плечах на амвон Софии. Казалось, он любил его больше отца и был его правою рукой. Но этой коронацией он расчищал путь к трону для самого себя. Желая удалить прежде всего мать императора, он не переставал обвинять её и наконец принудил патриарха изгнать Марию из дворца. После этого Андроник Ангел, Андроник Контостефан и 16 их сыновей, все в полном расцвете лет, дромо-логофет Каматир и многие другие составили заговор против Андроника. Узнав об этом, он велел схватить Ангела, но тот счастливо спасся вместе со своими сыновьями. Зато Контостефан, четыре его сына и Каматир были заключены в темницу и ослеплены, равно как и все те, о ком удалось узнать. Одних Андроник заключил в тюрьму, других осудил на изгнание. Расправившись таким образом со своими врагами, он учредил суд над императрицей. Её обвинили в сношении с врагами государства и в том, что она побуждала к войне против Андроника венгерского короля, низложили, заключили в монастыре Святого Диомида и подвергли там многим лишениям и унижениям. Но так как она медлила умирать, Андроник собрал против Марии второй суд и на этот раз приговорил к смерти: императрица была задушена в тюрьме.
Когда все враги Андроника были уничтожены, ничего не мешало больше осуществлению его тайных планов. В сентябре 1183 года толпа приверженцев провозгласила его императором. Столичная чернь встретила эту весть с ликованием, а маленький Алексей, услышав во дворце радостные крики, пришёл уговаривать дядю царствовать вместе с собой. Андроник поначалу жеманился и шутил, но несколько жарких приверженцев схватили его и посадили на златотканое ложе, другие облачили его в царские одежды. На следующий день он был коронован, а спустя всего несколько дней убийцы напали ночью на Алексея и удавили его тетивой от лука. Голову мальчика принесли Андронику, а тело бросили в море.
По окончании этого страшного дела Андроник вступил в брак с женой убитого, тринадцатилетней принцессой Агнессой, которая хотя и была повенчана с Алексеем, однако по малолетству ещё не жила с ним.
Многим этот брак казался непристойным, но Андроник не обращал на это внимания. Негу и роскошь он, по словам Хониата, любил подобно Сарданапалу. Своё правление новому императору пришлось начать с подавления мятежей. Исаак Ангел, Феодор Кантакузин и многие другие его враги бежали в Никею. Собрав войска, Андроник долго осаждал город и ничего не мог поделать против мужества осаждённых. Камнемётные машины и тараны, которые он строил, защитники сжигали и разламывали. Андроник приказал привезти из столицы мать Ангела Евфросинью и то ставил её вместо прикрытия перед машинами, то сажал на таран и в таком виде придвигал орудие к стене. Эти выдумки не принесли ему, впрочем, никакой пользы: выйдя ночью, никейцы сожгли все осадные орудия, а Евфросинью доставили в город. Только после гибели Кантакузина дух защитников упал, и они сдались, выговорив почётные условия. Ангела Андроник простил и отослал в Константинополь, а сам пошёл на Прусу. Здесь война оказалась такой же ожесточённой, как в Никее. Однако после того как осаждавшие разбили машинами стену, этот город также покорился Андронику. Многие жители были перебиты и казнены.
Царствование Андроника вообще было отмечено казнями и жестокими репрессиями, в особенности в последние месяцы его правления. Тогда, не разбирая вины, он велел умертвить всех заключённых в темнице, а затем обратил свой гнев на их родственников. Было составлено несколько проскрипционных списков, в которые судьи по приказу императора занесли всех подозрительных с указанием казни, для них назначенной. Ближайшие приспешники императора должны были опасаться за свою судьбу ничуть не меньше его врагов. Так, Андроник велел побить камнями Константина Макродука и Андроника Дуку, после того как Исаак Комнин, за которого они поручились, изменил императору и захватил Кипр. Зятя своего Алексея Комнина он ослепил, заподозрив во властолюбивых замыслах. Та же судьба постигла его любимца Константина Трипсиха. Но при Андронике было сделано и немало хорошего. По свидетельству Хониата, он обуздал хищничество вельмож, стеснил руки, жадные до чужого, строго карал произвол сборщиков податей, был доступен для всех, кто приходил жаловаться на самоуправство и насилия. Кроме того, он потратил огромные суммы на то, чтобы восстановить старый водопровод и снабдить город здоровой водой.
Однако все эти поступки не спасли Андроника от гнева сограждан. Возмущение против него вспыхнуло неожиданно в сентябре 1185 года. Всё началось с того, что власти попытались схватить и предать смерти старого врага Андроника Исаака Ангела. Ангел бежал в Софию и попросил защиты у народа. Огромная толпа, сбежавшаяся к храму, провозгласила его императором. В это время Андроника не было в городе. Когда он приехал, то застал столицу в сильнейшем возбуждении. Поначалу император был полон воодушевления: собирал стражников, хотел вступить в бой с толпой и сам сквозь щели башни пускал стрелы в мятежников. Потом он объявил, что отречётся от власти в пользу сына Мануила. Но народ не желал идти на соглашение. Чернь разломала ворота и ворвалась во дворец. Увидев, что всё потеряно, Андроник скинул пурпурные сапоги и обратился в бегство. На царской триере он отплыл в Милудийский дворец, взял там двух женщин — жену Агнессу и любовницу Мараптику, которую он страстно и до безумия любил, и велел плыть в Азию. Исаак между тем занял дворец и послал вслед за Андроником погоню. Низложенного императора захватили в Хиле, одели на него ошейник и в таком виде отправили к Исааку. Ангел выдал его на поругание толпе. Чернь неистово надругалась над своим прежним повелителем. После множества мучений низвергнутый император испустил дух.
Андроник был сыном севастократора Исаака, младшего брата византийского императора Иоанна II, и приходился двоюродным братом императору Мануилу I. Это близкое родство всегда внушало императору опасения. В 1143 году во время охоты Андроник был захвачен турками и провёл долгое время у них в плену. Мануил, тогда только что получивший престол, не спешил его выкупать, и Андроник потом никогда не мог ему этого простить. Возвратившись наконец в Константинополь, он повёл себя независимо и вольно. А поскольку он был искусный воин, имел острый язык, был богат и всеми почитаем, невозможно было оставить его выходки без внимания. Всегдашняя свобода Андроника в речах, его сила, которой он превосходил многих, его прекрасная наружность, достойная императорского сана, и его неукротимый характер делали из него опасного соперника. Кроме того, он был страстный и горячий любовник, по которому сходили с ума многие знатные женщины. Евдокия, одна из племянниц императора, лишившись мужа, жила с Андроником в преступной связи и делала это не тайно, но явно, у всех на виду. Когда Андроника упрекали за эту связь, он шутя говорил, что подданные любят подражать своему государю и что люди одной крови всегда бывают похожи один на другого. Этим он намекал на Мануила, который жил с дочерью своего родного брата (в то время как Андроник — только двоюродного). Подобные шутки бесили родственников Евдокии. Поэтому естественно, что против Андроника затевали и строили множество козней и тайно, и явно, но он, по словам историка Хониата, благодаря своему мужеству и уму, уничтожал их как нити паутины и рассеивал как детские забавы на песке. Не раз случалось, что враги устраивали засады и нападали на него, но он неизменно обращал их в бегство.