Роберт I был сыном Роберта Брюса, графа Кэррика, и внук знаменитого Роберта Брюса, одного из соискателей шотландского престола во время «Великой Тяжбы» 1291–1292 годов. По женской линии Брюсы происходили от шотландской королевской династии, окончательно угасшей в 1290 году, что позволяло им настойчиво добиваться короны даже после того как Шотландия была в 1296 году присоединена к Англии. Сам Роберт начал войну с англичанами в 1297 году, примкнув к восстанию Уильяма Уоллеса. При этом он поднялся не только против английского короля, но и против собственного отца, сохранившего верность Эдуарду I. Старинная шотландская хроника говорит, что сделал он это не помышляя о короне, а лишь из любви к родине. Пять лет он был упорным противником англичан, но в 1302 году примирился с ними. В 1304 году, унаследовав после отца лордство Эннандейл и родовые права на трон, он вновь стал готовить восстание. По свидетельству современников, молодой Брюс был одарён силой и храбростью, исполнен благородства и считался хорошим военачальником. Вообще он был ласков и великодушен, но в припадках гнева, случалось, совершал преступные жестокости. В своей борьбе Брюс хотел прежде всего заручиться поддержкой могущественного клана Коминов, всегда враждебного Брюсам. 10 февраля 1306 года он встретился с Джоном Комином в францисканской церкви Дамфриса. Соперники хотели совещаться о совместных действиях, но слово за слово разговор принял очень горячий характер. Наконец Брюс накинулся на Комина и заколол его кинжалом. Это убийство, совершённое в церкви прямо перед алтарём, должно было навлечь на него обвинения в святотатстве и вероломстве. Однако дело его сразу нашло горячий отклик среди шотландцев. Патриоты увидели в Брюсе своего вождя и поддержали без всяких колебаний. Роберт повёл борьбу с неустрашимостью, быстротой и осмотрительностью, которые его всегда отличали. В считанные дни он взял Дамфрис, Эр, Тибберс и другие замки на юго-западе страны. 25 марта он торжественно короновался в Сконе. Но для того чтобы действительно сделаться королём, ему предстояло преодолеть ещё множество трудностей. Уже 19 июня наместник Шотландии Валанс нанёс Брюсу тяжёлое поражение у Перта в Метвенском лесу. Сам король был сбит с лошади и оказался в плену у одного шотландца, сражавшегося на стороне англичан. Но тот дал ему свободу. С горсткой рыцарей Брюс бежал в Гейландские горы. Гонимые из одного места в другое, он и его спутники подвергались во время этих скитаний жестоким лишениям. Жена Брюса и её придворные дамы питались одной дичью и рыбой. Добравшись до Далри, Брюс был разбит во второй раз лордом Аргайлом Мак-Дугласом.
Оставив жену в замке Кильдрюм, Роберт отправился на Гебриды. Зиму он провёл на острове Ратлин. Известия, приходившие к нему из Шотландии, были самые неутешительные. Не имея возможности добраться до самого зачинщика возмущений, король Эдуард обрушил жестокие репрессии на его друзей и близких. Многие шотландцы, попавшие в плен в несчастном сражении в Метвенском лесу, были казнены, несмотря на то что среди них были представители знатнейших фамилий. Епископы Сент-Эндрюс и Глазго, поддержавшие своим авторитетом коронацию Брюса, были закованы в кандалы. Замок Кильдрюм был взят, а защищавший его Нильс Брюс, младший брат короля, предан мучительной казни. Супруга короля и одна из его сестёр содержались несколько лет под строгим надзором, а другая сестра и графиня Изабелла Бахан за участие в коронации в Сконе были посажены в клетки на всеобщее обозрение и осмеяние. В феврале 1307 года были схвачены и казнены два других брата Роберта — Томас и Александр. Несчастный король, вынужденный скрываться то в Ирландии, то в Норвегии, ничем не мог помочь своей семье. Но, несмотря на все удары судьбы, он продолжал борьбу. В начале 1307 года Брюс вернулся в Шотландию, а в апреле устроил англичанам засаду в долине Глен-Трул и добился первой скромной победы. Воодушевлённый успехом, он отныне не знал поражений. В это время в полной мере раскрылся его выдающийся талант полководца: он стремительно маневрировал, изматывал неприятеля в мелких стычках, при необходимости опустошал страну, сравнивая с землёй укрепления. 10 мая Брюс встретился лицом к лицу с Валансом при Лоудон-Хилле. Шотландская пехота стояла на возвышении, насыпав на флангах земляные валы, а наместник, имея большое численное превосходство, должен был атаковать на узком фронте. Шотландцы выдержали напор рыцарей, а затем перешли в наступление и опрокинули их. После этой новой победы число сторонников короля стало быстро расти. К тому же упорный враг шотландцев король Англии Эдуард I умер в июле 1307 года. Его сын, Эдуард II, далеко уступал ему способностями.
Север Шотландии признал власть Брюса. В марте 1309 года в Сент-Эндрюс Роберт созвал свой первый парламент и с этого времени стал заниматься не только военными, но и государственными делами. Но главной его задачей оставалась война за независимость. В следующие два года шотландцы взяли десятки замков, хотя не имели никаких осадных машин и могли рассчитывать только на свою ловкость. Затем пришла очередь крупных городов. Весной 1313 года Роберт подошёл к Перту, укреплённому каменной стеной и башнями. Король сам прыгнул в ров, перешёл его по горло в ледяной воде и вторым оказался на вершине стены. Перт пал почти без боя. Месяц спустя та же судьба постигла Дамфрис. В феврале 1314 года Джеймс Дуглас овладел Роксборо, а через три недели племянник короля Томас Рэндолф взял Эдинбург. Таким образом, к 1314 году в руках англичан оставались только Берик и Стирлинг. Эдуард II должен был отложить все дела и спешить на их выручку. Ему удалось собрать сильную армию, призвав под свои знамёна более 20 тысяч пехотинцев и стрелков со всей Англии. Главную и ударную мощь его составлял отряд из 3 тысяч рыцарей. Это огромное войско почти вдвое превышало то, с которым Эдуард I в 1296 году завоевал Шотландию. Роберт собрал свои силы в Торвудском лесу к югу от Стирлинга. Он имел всего 10 тысяч пехотинцев и 500 всадников. Король разделил их на четыре батальона, одним из которых командовал он сам, другим — его брат Эдуард, третьим — Дуглас, а четвёртым — Рэндолф. Армию он разместил на высоком лесистом холме, перед которым простиралась неровная заболоченная долина реки Форт, пересечённая ручьями (по одному из них — Баннокборну — битва получила название Баннокборнской). Чтоб ещё более затруднить движение противника, король велел вырыть и тщательно замаскировать множество «волчьих ям».
Решительная битва началась на рассвете 24 июня. Зачин ей положили английские стрелки, которые начали напрягать луки и пускать стрелы с такой быстротой, что они падали как снег. Множество шотландцев было перебито, и может быть, как это бывало уже не раз, стрелки решили бы победу, если бы Брюс, предвидевший опасность, не велел сделать на них нападение отборному кавалерийском отряду Кита, который был у него для этого в запасе. Так как у стрелков не было другого оружия кроме луков и стрел, то шотландская конница быстро перебила и рассеяла их. Для подкрепления стрелков в атаку устремилась превосходная английская конница. Но когда она достигла места, где были вырыты ямы, то лошади и всадники стали валиться в них и, отягчённые оружием, не могли встать. В рядах англичан распространился беспорядок, а Брюс, воспользовавшись этим, приказал своим перейти в наступление. Основу шотландской армии составляла пехота. Король повёл её в наступление сомкнутыми рядами (шилтронами). Использовать такое построение на пересечённой местности было очень трудно, но шотландцы нерушимо держали строй, и это в конечном итоге принесло им победу. Несмотря на яростное сопротивление англичан, шилтроны неудержимо двигались вперёд и теснили врага до тех пор, пока не смяли все конные бригады, пехоту и стрелков Эдуарда II в одно беспорядочное скопище. В разгар сечи Брюс бросил в дело свой последний батальон, за которым с громким криком устремилась толпа кое-как вооружённых крестьян, поставленных стеречь обоз. Битва перешла в избиение. В невообразимой сумятице огромная численность английской армии привела к роковому исходу. Сотни англичан, топча и давя друг друга, утонули в Баннокборне. Сам Эдуард, потеряв коня, щит и личную королевскую печать, чудом спасся от смерти. Преследуемый Дугласом, он скакал день и ночь до Данбара, где граф Марч дал ему лодку.
Баннокборнская битва решила исход войны: после неё у Англии больше не было сил для удержания под своей властью Шотландии. Захватив Стирлинг, а в 1318 году — Берик, Брюс восстановил королевство в старых границах. Однако война продолжалась ещё десять лет, так как Эдуард упорно не хотел признавать за Робертом королевский титул. Чтобы принудить его к миру, Брюс расширил сферу своих действий. Шотландцы стали совершать набеги на североанглийские графства и совершенно разорили их. Брат Роберта Эдвард повёл войну в Ирландии и возмутил против англичан весь остров. Сам король приступил к упорной осаде североанглийских замков. Он стал жаловать своим баронам хартии на землю в Нортумберленде, давая этим понять, что не остановится перед захватом приграничных графств. Англичане страшно страдали от шотландской войны и опустошения своей страны. Народ громко требовал мира. Делать было нечего: вскоре после смерти Эдуарда II его сын, молодой Эдуард III, с согласия парламента, принял все условия Брюса. В мае 1328 года был заключён мир. Эдуард отказался от притязаний на ленную власть над Шотландией, признал её независимым государством, а Роберта Брюса, «своего возлюбленного союзника и друга», — королём шотландским. Для скрепления дружбы было условлено, что сын Роберта Дэвид женится на сестре Эдуарда Иоанне.
Таким образом, дело, которому Роберт Брюс посвятил всю свою жизнь и которому отдал все свои силы, было доведено до конца. Известие об этом успехе застало короля уже тяжелобольным. В годы скитаний его здоровье расстроилось, к тому же он с молодости страдал проказой. Последний мирный год своего бурного царствования Роберт прожил в совершенном расслаблении в своём дворце в Кардроссе.