Во второй половине XIII века в Прибалтике появились немецкие рыцари, пришедшие из Западной Европы. Они были обучены военному искусству и хорошо вооружены: на войну шли с ног до головы закованные в железные и стальные доспехи — в латах, шлемах и железных рукавицах. Плохо вооруженным прибалтийским народам трудно было сражаться с таким противником, и им в конце концов поневоле пришлось покориться пришельцам.

Со временем Ливонский орден подчинил своей власти весь прибалтийский край, который стал называться Ливонией. Не остановившись на этом, рыцари стали теснить и русских. Прибалтийские народы в то время были язычниками, и немцы стали проповедовать им христианство; если жители Ливонии сопротивлялись, то их крестили насильно. А так как сами рыцари были католиками, то обращать в христианство для них означало обращать в католичество. Русские люди были православными, власть римского папы не признавали, поэтому рыцари считали их тоже язычниками. Неудивительно, что между ними сразу же возникла война, в которой одолевали то те, то другие.

В 1217 году русские под предводительством псковского князя совершили особенно удачный набег на рыцарей, и на помощь им пришли эсты. Рыцарям в тот раз пришлось так плохо, что они даже обратились за помощью к датскому королю, пообещав ему отдать все земли, населенные эстами. Датский король с радостью принял это предложение и с многочисленным флотом прибыл к берегам Финского залива. Вступив в обладание Эстляндией, датчане построили здесь несколько укрепленных городов, в том числе и Нарву. Сначала город был построен на правом берегу реки Наровы но новгородцы считали этот берег своим и очень скоро разорили датское поселение. Тогда датчане, выбрав возвышенное каменистое место, построили город на левом берегу реки.

Но датчане недолго владели землями Эстляндии. Через 100 с небольшим лет они снова уступили ее немцам, так как управлять эстами было нелегко. Они оказались народом непокорным и не раз восставали против поработителей. Датчанам же приходилось вести войны еще и с русскими, да и сами немецкие рыцари, когда прошла беда, стали косо поглядывать на своих соседей, хоть и званых.

Датский король, не желая безвозмездно потерять Эстляндию, в 1347 году продал ее за 19 000 кельнских серебряных марок Ливонскому ордену. В числе приобретенных рыцарями городов оказалась и Нарва, которая с тех пор находилась под властью Ливонского ордена более 200 лет. За это время город, населенный в основном эстонскими ремесленниками и мелкими купцами, был сильно укреплен. Опытные в военном деле немцы окружили его рвами и каменной стеной с башнями, затратив на это значительные средства. Над скученными и тесными кварталами города, разделенными кривыми и тесными улицами, поднималась высокая башня собора — единственного большого здания в Нарве.

Замок Ливонского ордена, представляющий собой каре из четырех флигелей, был заложен в 1347 году одновременно с первыми каменными стенами крепости, а западное крыло замка построили в XV веке. Французский путешественник Гильбер де Ланноа, посетивший эти земли в МИНН годы, определил Нарву как «укрепленный город, командорство и замок». Вся власть в Нарве находилась в руках Ливонского ордена, но сами рыцари жили не в городе, а в возведенном в южной стороне, тоже на возвышенном каменистом берегу Наровы, замке. Отсюда они правили не только Нарвой, но и всеми подвластными им землями.

Первый этаж замка, перекрытый массивными и часто поставленными Деревянными балками, занимала спальня (дормиторий); в верхних сводчатых помещениях располагались столовая (рефекторий) и зал собраний рыцарских правителей города (ремтер). Здесь до сих пор сохранились остатки большого камина, сверху прикрытого каменной плитой.

В северо-западной части замка возвышается квадратная в плане башня «Длинный Герман», возведенная из местного камня на связующем растворе. Ярусы башни разделялись балочными перекрытиями и сообщались между собой лестницей, устроенной в южной стене. В своем первоначальном виде до настоящего времени дошла только нижняя часть башни, а верхняя ее часть была восстановлена и надстроена после взрыва в 1593 году. За этим последовало соединение восточного и западного крыла замка. Тесный и Фузный комплекс замковых сооружений с его тяжеловесными башнями отделялся от города глубоким рвом, через который был перекинут подъемный мост.

Ивангород сильно стеснил свободу рыцарей, способствовал упадку их торговли и крайне затруднял рыболовство, которое для жителей Нарвы было весьма существенным занятием. С тех пор они вынуждены были ездить к самому устью Наровы или даже выходить в открытое море.

К этому времени относится и старинное предание о рыцаре Беренгаупте.

Жил в Нарве ливонский рыцарь Беренгаупт, который был женат и имел малолетнего сына. Во время одного из своих нападений на город русские ворвались в жилище рыцаря и, жаждая добычи, разбрелись по всему дому. Наконец они добрались до комнаты, в которой прятались жена и сын рыцаря. Женщина была молода, красива, и предводитель русских, прельстившись ее красотой, приказал своим воинам взять ее в плен. Когда ее уводили, на русских воинов напал рыцарь Беренгаупт, отбил жену и бесстрашно стал защищать ее. Со всех сторон на него сыпались удары, рыцарь стал ослабевать и, видя, что силы его истощаются, и не желая, чтобы жена его попала в плен к «русским варварам», заколол ее собственным мечом.

В это время дом рыцаря был подожжен, и защитники, и нападавшие выбежали из него. Рыцарь упал в изнеможении на дворе и только успел увидеть, как уводили в плен его сына.

В плену мальчик попал в дом воеводы, где его все полюбили. Он рос с маленькой дочкой воеводы, со временем стал забывать о своем родном доме, рос в православной вере и считал себя русским. Даже мысль, что он — сын немецкого рыцаря и может когда-нибудь встретить отца, никогда не возникала в его голове. А когда он вырос, то стал участвовать в набегах на немцев и отличился своим мужеством.

Дочка воеводы тоже выросла, превратилась в красивую девушку, и молодые люди полюбили друг друга. Воевода с женой не препятствовали их счастью и дали им свое благословение. Казалось бы, молодой человек полностью счастлив, но судьба распорядилась иначе.

Рыцарь Беренгаупт остался жив, излечился от ран, но жизнь не радовала его. Ярость и отчаяние его возросли еще больше, когда он узнал, что сын его жив, отделен от него только рекой, но воспитывается в чужой вере и ненависти к своему народу. И тогда рыцарь решил прорыть через Нарову подземный ход в Ивангород, а затем пробраться по нему тайно, чтобы застать врагов врасплох и всех их перебить.

Решившись на такое дело, рыцарь Беренгаупт воспрял духом. О своем намерении он рассказал только двум самым преданным слугам, а властям заявил, что после гибели жены и потери сына мир ему стал в тягость и он хочет удалиться со своими слугами в «могилу» — глубокое подземелье в рыцарском замке, куда сажали осужденных на голодную смерть преступников.

Власти уступили желанию рыцаря, и Беренгаупт вместе со слугами отправился в подземелье. Каждый день им спускали пищу и питье, кроме того, им спустили колокол, так как было условлено, что звон колокола раздастся только тогда, когда Беренгаупт решит закончить свое уединение.

Прошло много лет. Слуги Беренгаупта умерли, и рыцарь один продолжал рыть подземный ход. Наконец раздался звон колокола, и Беренгаупта подняли из подземелья. Ход был прорыт, но Беренгаупт из некогда цветущего рыцаря превратился в сгорбленного седого старика, полуслепого от долгого пребывания во мраке. Однако он по-прежнему был бодр духом и горел только одной мыслью — отомстить врагу.

Он сообщил о своем деле властям Нарвы, и на рыцарском совете решили воспользоваться прорытым ходом и совершить внезапное нападение на Иван-город. Накануне назначенного дня Беренгаупт отважился пробраться в Иван-город один, где ему удалось отыскать сына. Он рассказал ему о его происхождении и стал уговаривать вернуться на родину. Но сын заявил, что считает себя русским, и отказался последовать за отцом. Раздраженный Беренгаупт ударил сына по щеке и удалился, пылая еще большей жаждой мщения.

На другую ночь отряд вооруженных ливонцев с факелами в руках вошел в подземный ход. Впереди шел Беренгаупт, но не дошли рыцари и до середины реки, как впереди послышались голоса, шум и бряцание оружия. Показались и огни шедших навстречу русских, которые случайно обнаружили подземный ход и решили напасть на Нарву. Впереди русских шел сын Беренгаупта. Отряды сошлись, предводители обнажили мечи, и старый рыцарь упал от удара сына. Но в это время напором воды прорвало слой земли, который отделял ход от реки, и воды Наровы сомкнулись над обоими отрядами…